Studoval Baťovu školu práce a poté hornickou školu. V roce 1936 pracoval jako horník. Počátkem března 1939 nastoupil základní vojenskou službu, již koncem března byl kvůli okupaci propuštěn do civilu. Stal se členem Obrany národa a kvůli hrozícímu prozrazení uprchl za hranice. Tzv. „jižní cestou“ se dostal do Francie. Po jejím pádu byl evakuován do Velké Británie. Absolvoval výcvik pro speciální operace a byl vybrán do výsadku SPELTER. Poté, co velitel Chrastina opustil skupinu, se Kotásek ujal velení a odvedl skupinu do bezpečí. Parašutisté začali budovat zpravodajskou síť. Narazili však na několik konfidentů gestapa, což vedlo k jeho zásahu u hájovny nedaleko obce Myslibořice. V nerovném boji byl Jaroslav Kotásek 16. června 1944 zastřelen, zbývajícím parašutistům se podařilo uprchnout.